FLEXFINISHER 210 AMTRU

FLEXFINISHER 210 AMTRU

Type FLEXFINISHER 210 FLEXFINISHER 215 FLEXFINISHER 220 FLEXFINISHER 225
Artikel-Nr. Article-No. 3180.210 3180.215 3180.220 3180.225
Motorleistung Power 840 W (1.13 hp) 840 W (1.13 hp) 840 W (1.13 hp) 840 W (1.13 hp)
Leerlaufdrehzahl Idling speed 21‘000 min-1/rpm 6‘700 min-1/rpm 4‘200 min-1/rpm 2‘550 min-1/rpm
Nenndrehzahl Rated speed 10‘800 min-1/rpm 3‘300 min-1/rpm 2‘100 min-1/rpm 1‘280 min-1/rpm
Auslenkung radial
in alle Richtungen
Compliance radial
in all directions
± 3.2° / ± 16 mm (an Spannzange / at collet)
Auslenkmoment Compliance torque 0 ... 15 Nm bei Anschluss 1 / at Connection 1
5 ... 30 Nm bei Anschluss 1 und 2 / at Connection 1 and 2
Vorschub Feed forward rate 20 - 200 mm/sec.
Luftverbrauch Air consumption 17 l/s (36 cfm)
Luftanschlüsse Air connections G1/4“, 12 mm / 4 mm
Wellenende Shaft end ø16j6 x 40 Passfeder / key 5h7
Gewicht: Weight: 6.7 kg (14.8 lb)

FLEXFINISHER 210 AMTRU

在去毛刺加工中，决定去毛刺效果的因素有刀具、主轴转速、切屑速度、机器人轨迹四个方面。其中机器人轨迹是一个比较主要的因素。机器人轨迹路径决定了加工的路径，机器人的重复定位精度我们毋庸置疑，但在编程时，机器人的点位一般通过示教来完成，示教式通过人工确认位置，这样就会使点位存在误差，就会导致切屑效果不均匀。同时一般压铸成型的工件外尺寸存在误差，固定的切削路径也会导致切削效果不均匀。过切或者切不到的情况是无法避免的。这也是目前很多机器人去毛刺设备去毛刺效果不好或者失败的原因。


        

        针对这样的情况，浮动去毛刺的技术的应用是一个很好的解决方法。浮动的方法一般有两种，利用力传感器进行浮动加工和利用浮动式工具进行浮动加工。利用力传感器的原理是在机器人末端和工具之间加入力传感器，通过传感器反馈末端受力信号到机器人控制器，机器人控制器通过算法来校正机器人的运动，从而保证加工时候的接触力保持在一定的范围。这样的方案具有通用性高，但控制系统上比较复杂，成本也比较高，而且力反馈具有滞后性，机器人加工的速度将会受到限制，无法达到高效加工。


        

        采用浮动式工具的方式是机械式顺应的结构，控制系统上不需要传感器，在响应上更加迅速，机器人加工的速度可以大大提升。浮动式工具加工的主轴是可以浮动的，具有顺应性。刀具和工件的接触式柔性的，浮动装置介入后机器人轨迹对去毛刺的影响将会变小，在一定范围内浮动将会弥补机器人轨迹。这样对机器人轨迹的精度要求就会降低，使得机器人编程变得简单，便利。

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